Conhecida por ser amiga próxima e confidente da cantora Whitney Houston, Robyn Crawford resolveu contar em seu livro, A Song for You: a Life with Whitney Houston, detalhes sobre a relação entre as duas. A obra de memórias contém trechos em que Robyn afirma ter tido relações sexuais com Whitney, a quem conheceu no anos 1980.
Crawford deu mais detalhes sobre o relacionamento em entrevista à NBC. "No início dessa amizade, era físico. Foi durante o primeiro verão que nos conhecemos, foi a primeira vez que nossos lábios se tocaram. E não foi nada planejado, apenas aconteceu. E foi maravilhoso. E então, pouco tempo depois, passamos a noite juntas. E naquela noite foi a noite em que nos tocamos. E isso apenas nos aproximou".
Robyn Crawford também contou que o envolvimento físico entre as duas chegou ao final por decisão de Whitney Houston, que temia sofrer perseguição. "Ela disse que não deveríamos mais ter contato físico porque isso tornaria nossa jornada mais difícil e que se as pessoas descobrissem algo, usariam isso contra a gente". Ela completou dizendo que ambas nunca conversaram sobre serem lésbicas ou a respeito de rótulos sexuais e que a amizade permaneceu apesar do afastamento sexual.
"Whitney sabia que eu a amava e eu sabia que ela me amava. Nós realmente significávamos tudo uma para a outra. Nós juramos estarmos lá uma para a outra", desabafou.
O relacionamento entre as duas veio à tona com o lançamento do documentário Whitney: Can I Be Me, de 2007. A produção revela registros de bastidores, da vida pessoal de Whitney e do relacionamento de Houston com Crawford, que, já suspeitava-se, ia além da amizade.